Moduł 4 - HEART

Results

Good job! Click on the button below to get the certificate for this module.

Get your certificate

Oh no, nice try!

Try again!

#1. Które z poniższych zdań są prawdziwe w kontekście notacji Denavita-Hartenberga? Zaznacz wszystkie prawidłowe odpowiedzi:

Select all that apply:

Oś X danego układu współrzędnych jest normalna do dwóch osi Z bieżącego i poprzedniego układu współrzędnych.

Osie Z kolejnych układów współrzędnych są osiami kolejnych złączy robota.

Osie X kolejnych układów współrzędnych są osiami kolejnych złączy robota.

Oś Z danego układu współrzędnych jest normalna do dwóch osi X bieżącego i poprzedniego układu współrzędnych.

#2. Poniższy rysunek pokazuje zastosowanie notacji D-H dla złączy i ogniw manipulatora. Zaznacz wszystkie zdania prawdziwe.

Select all that apply:

Parametr d jest zmienną dla złącza pryzmatycznego (przesuwnego).

Parametr a jest zmienną dla złącza pryzmatycznego (przesuwnego).

Parametr Theta jest zawsze stały i zależy jedynie od konstrukcji złącza.

Spośród 4 parametrów pokazanych na rysunku, trzy są zawsze stałe i zależne od konstrukcji manipulatora.

Spośród 4 parametrów pokazanych na rysunku, tylko jeden zależy od konstrukcji złącza.

Parametr Alfa jest zawsze stały i zależy jedynie od konstrukcji manipulatora.

#3. Macierz homogeniczna transformacji …

definiuje relacje między dwoma układami współrzędnych.

jest macierzą kwadratową o wymiarze 3x3 definiującą obrót dwóch układów współrzędnych.

pokazuje rozwiązanie odwrotnego zadania kinematyki w robotyce.

#4. Macierz homogeniczna transformacji (pokazana poniżej), opisująca pojedyncze złącze manipulatora …

jest zawsze funkcją zmiennej złączowej 0i.

jest funkcją zmiennej złączowej ai.

może być funkcją di lub 0i zależnie od typu złącza.

#5. Wskaż jaki parametr jest mierzony wzdłuż osi X2 na schemacie pokazanym obok (zastosowano notację D-H)?

#6. Format URDF może opisywać:

Kształt ogniw robota

Rodzaj i zakresy ruchy złączy robota

Masę ogniw robota

Wszystkie powyżej

Tylko odpowiedzi a. oraz b. są poprawne

#7. Po przeanalizowaniu modelu URDF pokazanego w pliku [10], odpowiedz czy Autorzy ściśle przestrzegają zapisów transformacji według notacji D-H?

TAK, transformacje złączy zgadzają się z notacją D-H oraz zmienne złączowe są zawsze odniesione do osi Z lokalnego układu współrzędnych.

NIE, transformacje złączy ograniczają się jedynie do translacji, zaś odpowiednia oś zmiennej złączowej jest określana przez użycie obiektu axis wewnątrz definicji danego złącza (joint), nie zawsze będzie to oś Z lokalnego układu współrzędnych.

Finish

Robotyka jako innowacyjna technologia edukacyjna

Wideo teaser

Prezentacja wideo

Results

#1. Które z poniższych zdań są prawdziwe w kontekście notacji Denavita-Hartenberga? Zaznacz wszystkie prawidłowe odpowiedzi:

#2. Poniższy rysunek pokazuje zastosowanie notacji D-H dla złączy i ogniw manipulatora. Zaznacz wszystkie zdania prawdziwe.

#3. Macierz homogeniczna transformacji …

#4. Macierz homogeniczna transformacji (pokazana poniżej), opisująca pojedyncze złącze manipulatora …

#5. Wskaż jaki parametr jest mierzony wzdłuż osi X2 na schemacie pokazanym obok (zastosowano notację D-H)?

#6. Format URDF może opisywać:

#7. Po przeanalizowaniu modelu URDF pokazanego w pliku [10], odpowiedz czy Autorzy ściśle przestrzegają zapisów transformacji według notacji D-H?

Get your certificate for module 1

Hello New Robot!

Hello Robot!

Login