Η Ρομποτική ως Καινοτόμος Εκπαιδευτική Τεχνολογία

ΤΡΕΙΛΕΡ

ΒΙΝΤΕΟ ΕΠΙΣΚΟΠΗΣΗΣ

Forward Kinematics

Inverse Kinematics

URDF model Dobot CR16

Results

Good job! Click on the button below to get the certificate for this module.

Get your certificate

Oh no, nice try!

Try again!

#1. Ποια από τις ακόλουθες προτάσεις ισχύει στη σημειογραφία Denavit-Hartenberg; Επιλέξτε όλες τις σωστές απαντήσεις:

Select all that apply:

Ο άξονας Χ του δεδομένου πλαισίου συντεταγμένων είναι φυσιολογικός στους άξονες Ζ του τρέχοντος και του προηγούμενου καρέ.

Οι άξονες Ζ των διαδοχικών πλαισίων συντεταγμένων είναι οι άξονες των διαδοχικών αρμών ρομπότ.

Οι άξονες Χ των διαδοχικών πλαισίων συντεταγμένων είναι οι άξονες των διαδοχικών συνδέσμων ρομπότ.

Ο άξονας Z του δεδομένου πλαισίου συντεταγμένων είναι φυσιολογικός στους άξονες X του τρέχοντος και του προηγούμενου πλαισίου.

#2. Αυτό το σχήμα δείχνει τη χρήση του συμβολισμού D-H για τις αρθρώσεις και τους συνδέσμους του χειριστή. Επιλέξτε όλες τις σωστές προτάσεις.

Select all that apply:

Η παράμετρος d είναι μεταβλητή για την πρισματική άρθρωση.

Η παράμετρος a είναι μεταβλητή για την πρισματική άρθρωση.

Η παράμετρος Θήτα είναι πάντα σταθερή και εξαρτάται από την κατασκευή της άρθρωσης.

Μεταξύ των 4 παραμέτρων που φαίνονται στο σχήμα, τρεις είναι πάντα σταθερές και ανάλογα με την κατασκευή του χειριστή.

Μεταξύ των 4 παραμέτρων που φαίνονται στο σχήμα, μόνο μία εξαρτάται από την κατασκευή μιας άρθρωσης.

Η παράμετρος Alpha είναι πάντα σταθερή και εξαρτάται από την κατασκευή του χειριστή

#3. Η ομοιογενής μήτρα μετασχηματισμού...

ορίζει τη σχέση μεταξύ δύο πλαισίων συντεταγμένων.

είναι ο τετράγωνος πίνακας 3x3 που ορίζει την περιστροφή δύο πλαισίων συντεταγμένων.

δείχνει τη λύση του προβλήματος της αντίστροφης κινηματικής στη ρομποτική.

#4. Η ομοιογενής μήτρα μετασχηματισμού (που φαίνεται παρακάτω), που περιγράφει την ενιαία άρθρωση του χειριστή, ...

είναι πάντα συνάρτηση της κοινής μεταβλητής i.

είναι συνάρτηση της κοινής μεταβλητής ai .

μπορεί να είναι μια συνάρτηση του di ή i ανάλογα με τον τύπο της άρθρωσης.

#5. Για το σχήμα που φαίνεται παρακάτω (εφαρμογή των πλαισίων συντεταγμένων σύμφωνα με το συμβολισμό D-H) ποια παράμετρος μετράται κατά μήκος του άξονα X2;

#6. Η μορφή URDF μπορεί να περιγράψει:

Το σχήμα των ρομποτικών συνδέσμων

Ο τύπος και τα όρια των ρομποτικών αρθρώσεων

Οι παράμετροι μάζας των συνδέσμων ρομποτικής

Όλα τα παραπάνω

Μόνο α. και β. οι απαντήσεις είναι σωστές

#7. Μετά την ανάλυση του μοντέλου URDF που παρέχεται στο [10], πιστεύετε ότι οι συγγραφείς ακολουθούν αυστηρά τους μετασχηματισμούς σύμφωνα με τη σημειογραφία D-H;

ΝΑΙ, οι μετασχηματισμοί αρμών ταιριάζουν αυστηρά με το συμβολισμό D-H και οι κοινές μεταβλητές σχετίζονται πάντα με τον άξονα Z του τοπικού πλαισίου συντεταγμένων.

ΟΧΙ, οι μετασχηματισμοί αρμών περιορίζονται μόνο σε μεταφράσεις και ο σωστός άξονας της κοινής μεταβλητής επιλέγεται από ένα στοιχείο άξονα στον κοινό ορισμό, επομένως, δεν σχετίζεται πάντα με τον άξονα Z του τοπικού πλαισίου συντεταγμένων.

Finish

ΠΙΣΩ