La robótica como tecnología educativa innovadora

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Vídeo resumen

Forward Kinematics

Inverse Kinematics

URDF model Dobot CR16

#1. ¿Cuál de las siguientes frases es cierta en notación Denavit-Hartenberg? Elija todas las respuestas correctas:

El eje X de la estructura de coordenadas dada es normal a los ejes Z de las estructuras actuales y anteriores.

Los ejes Z de las sucesivas estructuras de coordenadas son los ejes de las articulaciones consecutivas del robot.

Los ejes X de las sucesivas estructuras de coordenadas son los ejes de las articulaciones consecutivas del robot.

El eje Z de la estructura de coordenadas dada es normal a los ejes X de las estructuras actuales y anteriores.

#2. Esta figura muestra el uso de la notación D-H para las articulaciones y links del manejador. Seleccione todas las frases verdaderas.

El parámetro d es variable para la junta prismática.

El parámetro a es variable para la junta prismática.

El parámetro Theta es siempre constante y depende de la construcción de la junta.

Entre los 4 parámetros mostrados en la figura, tres son siempre constantes y dependen de la construcción del manejador.

De los 4 parámetros que aparecen en la figura, sólo uno depende de la construcción de una junta.

El parámetro Alfa es siempre constante y depende de la construcción del manejador.

#3. La matriz de transformación homogénea...

define la relación entre dos estructuras de coordenadas.

es la matriz cuadrada 3x3 que define la rotación de dos estructuras de coordenadas.

muestra la solución del problema de cinemática inversa en robótica.

#4. La matriz de transformación homogénea (mostrada a continuación), que describe la articulación única del manejador, ...

siempre es función de la variable conjunta 0i.

es una función de la variable conjunta ai

puede ser una función de di or 0i en función del tipo de junta.

#5. Para el esquema que se muestra a continuación (aplicación de las estructuras de coordenadas según la notación D-H) ¿qué parámetro se mide a lo largo del eje X2?

#6. El formato URDF puede describir:

La forma de los links robóticos

Tipo y límites de las articulaciones robóticas

Los parámetros de masa de los links robóticos

Todo lo anterior

Solo las respuestas a. y b. son correctas

#7. Tras analizar el modelo URDF proporcionado en [10], ¿cree que los autores siguen estrictamente las transformaciones según la notación D-H?

SÍ, las transformaciones de las articulaciones se ajustan estrictamente a la notación D-H y las variables de las articulaciones siempre están relacionadas con el eje Z de la estructura de coordenadas local.

NO, las transformaciones conjuntas se limitan únicamente a traslaciones y el eje correcto de la variable conjunta se elige mediante un axis elemento en joint definición, por lo tanto, no siempre está relacionada con el eje Z de la estructura de coordenadas local.

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