Modulo 4 - HEART

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#1. Quale delle seguenti frasi è vera nella notazione Denavit-Hartenberg? Scegli tutte le risposte corrette:

Select all that apply:

L'asse X del dato frame di coordinate è normale agli assi Z del frame attuale e precedente.

Gli assi Z dei frame di coordinate successivi sono gli assi dei giunti robot consecutivi.

Gli assi X dei frame di coordinate successivi sono gli assi dei giunti robot consecutivi.

L'asse Z del frame di coordinate dato

è normale agli assi X del frame corrente e precedente.

#2. Questa figura mostra l'uso della notazione D-H per i giunti e i collegamenti del manipolatore. Seleziona tutte le frasi vere.

Select all that apply:

Il parametro d è variabile per il giunto prismatico.

Il parametro a è variabile per il giunto prismatico.

Il parametro theta è sempre costante e dipende dalla costruzione del giunto.

Dei 4 parametri riportati in figura, tre sono sempre costanti e dipendenti dalla costruzione del manipolatore.

Dei 4 parametri mostrati in figura, solo uno dipende dalla costruzione di un giunto.

Il parametro Alpha è sempre costante e dipende dalla costruzione del manipolatore.

#3. La matrice di trasformazione omogenea…

definisce la relazione tra due sistemi di coordinate.

è la matrice quadrata 3x3 che definisce la rotazione di due sistemi di coordinate.

mostra la soluzione del problema di cinematica inversa nella robotica.

#4. La matrice di trasformazione omogenea (mostrata sotto), che descrive il singolo giunto del manipolatore,…

è sempre una funzione della variabile congiunta 0i.

è una funzione della variabile congiunta ai .

può essere una funzione di di o 0i a seconda del tipo di giunto.

#5. Per lo schema sotto riportato (applicazione dei frame di coordinate secondo la notazione D-H) quale parametro viene misurato lungo l'asse X2?

#6. Il formato URDF può descrivere:

La forma dei collegamenti robotici

Tipo e limiti dei giunti robotici

I parametri di massa dei collegamenti robotici

Tutte le precedenti

Solo le risposte a. e b. sono corrette

#7. Dopo aver analizzato il modello URDF fornito in [10], pensi che gli autori stiano seguendo rigorosamente le trasformazioni secondo la notazione D-H?

SÌ, le trasformazioni del giunto corrispondono strettamente alla notazione D-H e le variabili del giunto sono sempre correlate all'asse Z del quadro di coordinate locale.

NO, le trasformazioni del giunto sono limitate alle sole traslazioni e l'asse corretto della variabile del giunto è scelto da un elemento dell'asse nella definizione del giunto, quindi non sempre è correlato all'asse Z del frame di coordinate locale.

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La robotica come tecnologia educativa innovativa

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#1. Quale delle seguenti frasi è vera nella notazione Denavit-Hartenberg? Scegli tutte le risposte corrette:

#2. Questa figura mostra l'uso della notazione D-H per i giunti e i collegamenti del manipolatore. Seleziona tutte le frasi vere.

#3. La matrice di trasformazione omogenea…

#4. La matrice di trasformazione omogenea (mostrata sotto), che descrive il singolo giunto del manipolatore,…

#5. Per lo schema sotto riportato (applicazione dei frame di coordinate secondo la notazione D-H) quale parametro viene misurato lungo l'asse X2?

#6. Il formato URDF può descrivere:

#7. Dopo aver analizzato il modello URDF fornito in [10], pensi che gli autori stiano seguendo rigorosamente le trasformazioni secondo la notazione D-H?

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