Moduul 4 - HEART

Results

Good job! Click on the button below to get the certificate for this module.

Get your certificate

Oh no, nice try!

Try again!

#1. Welke van de volgende zinnen zijn waar in de Denavit-Hartenberg notatie? Kies alle juiste antwoorden:

Select all that apply:

De X-as van het gegeven coördinaatframe is normaal voor de Z-assen van de huidige en vorige frames.

De Z-assen van opeenvolgende coördinatenframes zijn de assen van opeenvolgende robotverbindingen.

De X-assen van opeenvolgende coördinatenframes zijn de assen van opeenvolgende robotverbindingen.

De Z-as van het gegeven coördinaatframe is normaal voor de X-assen van de huidige en vorige frames.

#2. Deze figuur toont het gebruik van de D-H notatie voor de gewrichten en verbindingen van de manipulator. Selecteer alle echte zinnen.

Select all that apply:

Parameter d is variable voor het prismatische gewricht.

Parameter a is variabel voor het prismatische gewricht.

De thetaparameter is altijd constant en afhankelijk van de constructie van de verbinding.

Van de 4 parameters die in de figuur worden weergegeven, zijn er drie altijd constant en afhankelijk van de construction van de manipulator.

Van de 4 parameters die in de figuur worden weergegeven, hangt slechts één af van de constructie van een verbinding.

Alfaparameter is altijd constant en afhankelijk van de constructie van de manipulator.

#3. De homogene transformatiematrix…

definieert derelatie tussen twee coördinaatframes.

is de vierkante 3x3 matrix die de rotatie van twee coördinaatframes definieert.

toont de oplossing van het omgekeerde kinematicaprobleem in robotica.

#4. De homogene transformatiematrix (hieronder weergegeven), die het enkele gewricht van de manipulator beschrijft, …

is altijd een functie van gewrichtsvariabele i.

is een functie van gezamenlijke variabele ai .

kan een functie van di of i zijn, afhankelijk van het type gewricht.

#5. Voor het onderstaande schema (toepassing van de coördinatenframes volgens D-H-notatie) welke parameter wordt gemeten langs de X2-as ?

#6. Het URDF-formaat kan het volgende beschrijven:

De vorm van robotverbindingen

Het type en de grenzen van robotgewrichten

De massaparameters van roboticakoppelingen

Alles boven

Alleen a. en b. antwoorden zijn correct

#7. Denkt u na analyse van het URDF-model in [10] dat auteurs de transformaties volgens de D-H-notatie strikt volgen?

JA, de gewrichtstransformaties komen strikt overeen met de D-H-notatie en gewrichtsvariabelen zijn altijd gerelateerd aan de Z-as van het lokale coördinatenframe.

NEE, de gezamenlijke transformaties zijn beperkt tot alleen translaties en de juiste as van devariabele j oint wordt gekozen door een aselement in de gezamenlijke definitie, daarom is het niet altijd gerelateerd aan de Z-as van het lokale coördinatenframe.

Finish

Robotica als innovatieve onderwijstechnologie

Teaser

Video-overzicht

Results

#1. Welke van de volgende zinnen zijn waar in de Denavit-Hartenberg notatie? Kies alle juiste antwoorden:

#2. Deze figuur toont het gebruik van de D-H notatie voor de gewrichten en verbindingen van de manipulator. Selecteer alle echte zinnen.

#3. De homogene transformatiematrix…

#4. De homogene transformatiematrix (hieronder weergegeven), die het enkele gewricht van de manipulator beschrijft, …

#5. Voor het onderstaande schema (toepassing van de coördinatenframes volgens D-H-notatie) welke parameter wordt gemeten langs de X2-as ?

#6. Het URDF-formaat kan het volgende beschrijven:

#7. Denkt u na analyse van het URDF-model in [10] dat auteurs de transformaties volgens de D-H-notatie strikt volgen?

Get your certificate for module 1

Hello New Robot!

Hello Robot!

Login