Robotica als innovatieve onderwijstechnologie

Teaser

Video-overzicht

Forward Kinematics

Inverse Kinematics

URDF model Dobot CR16

Results

Good job! Click on the button below to get the certificate for this module.

Get your certificate

Oh no, nice try!

Try again!

#1. Welke van de volgende zinnen zijn waar in de Denavit-Hartenberg notatie? Kies alle juiste antwoorden:

Select all that apply:

De X-as van het gegeven coördinaatframe is normaal voor de Z-assen van de huidige en vorige frames.

De Z-assen van opeenvolgende coördinatenframes zijn de assen van opeenvolgende robotverbindingen.

De X-assen van opeenvolgende coördinatenframes zijn de assen van opeenvolgende robotverbindingen.

De Z-as van het gegeven coördinaatframe is normaal voor de X-assen van de huidige en vorige frames.

#2. Deze figuur toont het gebruik van de D-H notatie voor de gewrichten en verbindingen van de manipulator. Selecteer alle echte zinnen.

Select all that apply:

Parameter d is variable voor het prismatische gewricht.

Parameter a is variabel voor het prismatische gewricht.

De thetaparameter is altijd constant en afhankelijk van de constructie van de verbinding.

Van de 4 parameters die in de figuur worden weergegeven, zijn er drie altijd constant en afhankelijk van de construction van de manipulator.

Van de 4 parameters die in de figuur worden weergegeven, hangt slechts één af van de constructie van een verbinding.

Alfaparameter is altijd constant en afhankelijk van de constructie van de manipulator.

#3. De homogene transformatiematrix...

definieert derelatie tussen twee coördinaatframes.

is de vierkante 3x3 matrix die de rotatie van twee coördinaatframes definieert.

toont de oplossing van het omgekeerde kinematicaprobleem in robotica.

#4. De homogene transformatiematrix (hieronder weergegeven), die het enkele gewricht van de manipulator beschrijft, ...

is altijd een functie van gewrichtsvariabele i.

is een functie van gezamenlijke variabele ai .

kan een functie van di of i zijn, afhankelijk van het type gewricht.

#5. Voor het onderstaande schema (toepassing van de coördinatenframes volgens D-H-notatie) welke parameter wordt gemeten langs de X2-as ?

#6. Het URDF-formaat kan het volgende beschrijven:

De vorm van robotverbindingen

Het type en de grenzen van robotgewrichten

De massaparameters van roboticakoppelingen

Alles boven

Alleen a. en b. antwoorden zijn correct

#7. Denkt u na analyse van het URDF-model in [10] dat auteurs de transformaties volgens de D-H-notatie strikt volgen?

JA, de gewrichtstransformaties komen strikt overeen met de D-H-notatie en gewrichtsvariabelen zijn altijd gerelateerd aan de Z-as van het lokale coördinatenframe.

NEE, de gezamenlijke transformaties zijn beperkt tot alleen translaties en de juiste as van devariabele j oint wordt gekozen door een aselement in de gezamenlijke definitie, daarom is het niet altijd gerelateerd aan de Z-as van het lokale coördinatenframe.

Finish

Terug naar de cursuspagina