РОБОТИКАТА КАТО ИНОВАТИВНА ОБРАЗОВАТЕЛНА ТЕХНОЛОГИЯ

Видео

Преглед на видеото

Forward Kinematics

Inverse Kinematics

URDF model Dobot CR16

#1. Кои от следните твърдения са верни за нотацията на Денавит-Хартенберг? Изберете всички верни отговори:

Select all that apply:

X оста на дадената координатна рамка е нормална към Z осите на текущата и предишната рамка.

Z осите на последователните координатни рамки са осите на последователните стави на робота.

X осите на последователните координатни рамки са осите на последователните стави на робота.

Z оста на дадената координатна рамка е нормална към X осите на текущата и предходната рамка.

#2. На фигурата е показано използването на нотацията D-H за ставите и връзките на манипулатора. Изберете всички верни твърдения.

Select all that apply:

Параметърът d е променлива величина за призматичното съединение.

Параметърът a е променлив за призматичното съединение.

Параметърът тета е винаги постоянен и зависи от конструкцията на ставата.

От 4-те параметъра, показани на фигурата, три са винаги постоянни и зависят от конструкцията на манипулатора.

Сред 4-те параметъра, показани на фигурата, само един зависи от конструкцията на ставата.

Алфа параметърът е винаги постоянен и зависи от конструкцията на манипулатора.

#3. Хомогенната трансформационна матрица..

определя връзката между две координатни рамки.

е квадратната матрица 3х3, определяща завъртането на две координатни рамки.

показва решението на задачата за обратна кинематика в роботиката.

#4. Хомогенната трансформационна матрица (показана по-долу), описваща единичната става на манипулатора, ...

винаги е функция на съвместната променлива 0i .

е функция на съвместната променлива ai .

може да бъде функция на di или 0i в зависимост от вида на съвместната променлива.

#5. При схемата, показана по-долу (прилагане на координатните рамки съгласно нотацията D-H), кой параметър се измерва по оста X2?

#6. Форматът URDF може да опише:

формата на роботизираните връзки

вида и границите на роботизираните стави

параметри на масата на роботизираните връзки

всички изброени по-горе

само отговори а. и b. са верни

#7. След като анализирахте модела на URDF, представен в [10], смятате ли, че авторите следват стриктно трансформациите според D-H нотацията?

ДА, ставните трансформации стриктно съответстват на нотацията D-H и ставните променливи винаги са свързани с Z оста на локалната координатна система.

НЕ, ставните трансформации са ограничени само до транслации и правилната ос на ставната променлива се избира от елемент на оста в дефиницията на ставата, поради което не винаги тя е свързана с Z оста на локалната координатна система

Finish

Results

Good job! Click on the button below to get the certificate for this module.

Get your certificate

Oh no, nice try!

Try again!

Обратно към страницата с курса