РОБОТИКАТА КАТО ИНОВАТИВНА ОБРАЗОВАТЕЛНА ТЕХНОЛОГИЯ

Видео

Преглед на видеото

#1. Кои от следните твърдения са верни за нотацията на Денавит-Хартенберг? Изберете всички верни отговори:

Select all that apply:

X оста на дадената координатна рамка е нормална към Z осите на текущата и предишната рамка.

Z осите на последователните координатни рамки са осите на последователните стави на робота.

X осите на последователните координатни рамки са осите на последователните стави на робота.

Z оста на дадената координатна рамка е нормална към X осите на текущата и предходната рамка.

#2. На фигурата е показано използването на нотацията D-H за ставите и връзките на манипулатора. Изберете всички верни твърдения.

Select all that apply:

Параметърът d е променлива величина за призматичното съединение.

Параметърът a е променлив за призматичното съединение.

Параметърът тета е винаги постоянен и зависи от конструкцията на ставата.

От 4-те параметъра, показани на фигурата, три са винаги постоянни и зависят от конструкцията на манипулатора.

Сред 4-те параметъра, показани на фигурата, само един зависи от конструкцията на ставата.

Алфа параметърът е винаги постоянен и зависи от конструкцията на манипулатора.

#3. Хомогенната трансформационна матрица..

определя връзката между две координатни рамки.

е квадратната матрица 3х3, определяща завъртането на две координатни рамки.

показва решението на задачата за обратна кинематика в роботиката.

#4. Хомогенната трансформационна матрица (показана по-долу), описваща единичната става на манипулатора, ...

винаги е функция на съвместната променлива 0i .

е функция на съвместната променлива ai .

може да бъде функция на di или 0i в зависимост от вида на съвместната променлива.

#5. При схемата, показана по-долу (прилагане на координатните рамки съгласно нотацията D-H), кой параметър се измерва по оста X2?

#6. Форматът URDF може да опише:

формата на роботизираните връзки

вида и границите на роботизираните стави

параметри на масата на роботизираните връзки

всички изброени по-горе

само отговори а. и b. са верни

#7. След като анализирахте модела на URDF, представен в [10], смятате ли, че авторите следват стриктно трансформациите според D-H нотацията?

ДА, ставните трансформации стриктно съответстват на нотацията D-H и ставните променливи винаги са свързани с Z оста на локалната координатна система.

НЕ, ставните трансформации са ограничени само до транслации и правилната ос на ставната променлива се избира от елемент на оста в дефиницията на ставата, поради което не винаги тя е свързана с Z оста на локалната координатна система

Finish

Results

Good job! Click on the button below to get the certificate for this module.

Get your certificate

Oh no, nice try!

Try again!